灵巧手，是模拟人类手部功能的高自由度机器人末端执行器。以下根据企业自主申报材料及理事会推荐意见，深圳市人工智能产业协会选取10家灵巧手企业作为代表进行介绍。

图表：深圳市灵巧手代表企业-10家

数据来源：深圳市人工智能产业协会研究部

备注：本次收录名单的确定，排名不分先后，主要基于企业自主申报材料及理事会推荐意见综合评定产生，受限于篇幅规模与时间周期等客观条件，大部分企业未能纳入其中。

1.帕西尼感知科技（深圳）有限公司

代表特征：推出全球首款“触觉+视觉双模态”灵巧手

帕西尼成立于2021年，专注于灵巧手和触觉传感器的研发和生产，发布的触觉灵巧手Dexh5具备高精度触觉感知能力，它搭载1140颗ITPU多维触觉传感单元，运用全球首创的6D霍尔阵列式触觉传感技术，1秒内可实现1000000次超高触觉采样，能感知滑动、摩擦、纹理等15种物理特性，结合数据采集器与数据库系统，可实时将触觉信息转化为可视化数字模型，赋予机器人“类人化”环境感知与决策能力。其4指13自由度多关节仿生结构设计，配合“多维触觉+AI视觉”双模态模型控制架构PX-Core运控算法，可实现毫米级精准操作与类人化实时动作反馈，兼顾灵巧与力量平衡。在保持高性能的同时降低成本，整手具备超100万次工业使用寿命，稳定可靠。

2.深圳市睿研智能控制有限公司

代表特征：无需触觉传感器就能自适应各类物体形态

睿研智能成立于2021年，专注于灵巧手和机器人核心零部件研发与生产，主要产品包括机器人关节模组、灵巧手、编码器、驱动器等。例如其RY-H1系列灵巧手拥有15个自由度和20个运动关节，内置15个国际顶尖的高速精密空心杯电机。结合创新型直线驱动设计，使整个灵巧手高度仿生，动作更加拟人与协调。依托独家专利的力位混合智能控制算法，无需任何触觉传感器的辅助即能实现对万千形态物体的自适应与安全抓取，能模拟人手做出各种不同的手势如猜拳、握笔、握鸡蛋，摘草莓，递名片等复杂动作和精准抓放，支持CANFD/CAN通信，使用简单易上手。在2024年深圳智能机器人灵巧手大赛中获得二等奖。

3.深圳市兆威机电股份有限公司

代表特征：按单手10年寿命设计，技术水平达到国际领先

兆威机电成立于2001年，专注于微型传动系统与精密零部件，其灵巧手兼具高可靠性与精确控制能力，诠释了“心灵手巧”理念。其核心优势在于高灵巧性，运用独创单关节驱动技术，整手有17个自由度（可扩至20个），单指不少于3个，成功实现每个手指关节的独立运动，能模拟人手诸多难及动作，可灵活适应不同操作需求。高可靠性方面，按单手10年寿命设计，多维度考量保障长期稳定运行，核心部件自主研发且品质可靠。其传动模组回程差低，微驱控制器主频600M，采用一拖六结合磁编方案，电机控制精度高。它解决了现有灵巧手在可靠性、灵巧性、智能性等方面的不足，能适应工业生产、特种作业、生活服务等复杂环境，为广泛应用场景提供解决方案，技术水平达到国际领先。

4.深圳市速腾聚创科技有限公司

代表特征：灵巧手能自我学习，具有强大环境感知与决策能力

速腾聚创成立于2014年，主要产品包括激光雷达、灵巧手等。其灵巧手设计精妙，拥有17个多轴联动关节、8个智能驱动自由度，拇指3自由度、食指2自由度，速腾聚创将激光雷达、感知软件及芯片等技术融入灵巧手设计，达成感知与操作协同，赋予其强大环境感知与决策能力，复杂环境也能高效作业。此外，基于深度学习与传感器技术，灵巧手能自我学习、优化操作，经大量数据训练，可识别理解物体特征，能精准控力与定位，可依据任务需求精细操作。它可模拟人手精细复杂动作，灵活复现拿取鸡蛋、捡螺丝钉、操作电动螺丝刀等操作，灵活适应多样任务场景。

5.深圳市心流科技有限公司

代表特征：脑机接口技术与人工智能算法高度整合的智能灵巧手

心流科技成立于2017年，强脑科技的子公司，专注于灵巧手研发与生产。其BraiCo智能仿生手，是一款脑机接口技术与人工智能算法高度整合的智能产品。这款仿生手可通过检测佩戴者的神经电和肌肉电信号，识别佩戴者的运动意图，并将运动意图转化为智能仿生手的动作，从而做到灵巧智能，手随心动。采用高性能微型精密电机：高功率密度，航空发动机级精度，力量更强大，控制更精准，运动更安静。采用金属手指，防撞关节：全CNC加工，更大负载能力；防撞弹性设计，不易损坏；自锁机构，随时保持位置，更加省电。采用高度仿生灵巧设计更加贴近人手的仿生设计，获得《时代》杂志百大发明、红点奖等多项国际设计大奖。

6.深圳市大寰机器人科技有限公司

代表特征：在小体积大负载、高自由度等指标上处于国际领先水平

大寰机器人成立于2016年，主要生产电动夹爪、音圈执行器、微型电缸等。大寰机器人发布了DH-5系列灵巧手产品，模仿人手构造，采用高度集成化设计。整只手有6个通过大寰自研微型电缸驱动的主动自由度，并通过连杆实现11个自由度。其二代产品手指末端加装力传感器，可实时反馈抓取力信息，且抓力从4千克提升到10千克，使用能够满足工业级应用的电机和减速机。手掌骨架采用7系铝合金，外壳为工程塑料，重量仅约700克，兼具轻量化与高强度。其将AI技术用于灵巧手，实现智能决策与规划、精准感知与识别、高效执行任务、自适应与学习能力。其在小体积大负载、高自由度等指标上处于国际领先水平，应用于工业、医疗、科研、服务等领域，满足多样化场景需求。

7.深圳赛博格机器人有限公司

代表特征：仿生筋腱结构灵巧手

赛博格机器人成立于2024年，其灵巧手Cyborg-H01突破性技术成果“仿生筋腱结构TendonFlex”，实现高拟人化操作性能，核心采用绳轮仿生结构，以高密度微型电机结合蜗轮蜗杆减速增扭，将驱动模组集成于手掌区域。通过航空级纤维绳FlexCord柔性传导动力，单电机即可驱动三关节拮抗运动，配合指背预紧弹簧的刚柔耦合设计，实现欠驱动自适应抓握与绳路差异补偿。蜗轮蜗杆的自锁特性降低抓握功耗，使单手负载可达10kg，指尖关节还能单独操作抓握不规则物体。在保持一只手仅500g轻量化的同时，实现16自由度设计且仅需6个电机驱动，双手承载能力达20kg，在工业场景的抓握、装配、搬运等复杂任务中表现出色。还配备了自研的机器人大脑“博脑”和智能体，以三维视觉为主的多模态空间感知技术，能够实现精准的力控和复杂任务操作。

8.深圳忆海原识科技有限公司

代表特征：工业级高性能灵巧，采用通用模块化设计方案

忆海原识推出的工业级高性能灵巧手，以高自由度设计实现了抓、握、夹、捏、推、拉等全方位仿人操作，动作灵活多变。力量范围可定制在2至30公斤，还能定制手指数量、皮肤与外壳，达到刚柔并济、防水防尘效果，且支持12至32个自由度的定制化选择。在设计上，该灵巧手采用通用模块化方案，克服了传统“一种工况一次重新设计”的难题，维护与定制都极为便捷，拥有完全自主知识产权，可实现全面国产化。同时，它具备出色的兼容性，能适配位置、纹理、触觉、力和力矩等多种传感器，且传感器安装位置灵活，还提供机械安装接口与SDK，便于二次开发集成。控制模式丰富多样，涵盖程控、遥控、示教以及独特的类脑控制，让操作更智能、更高效。此外，该灵巧手结合独创类脑智能技术体系，在解决机器人灵巧操作难题的同时，还助力其实现认知导航、灵活移动与自主决策，适用于实验室自动化、生产线自动化、危险环境作业等多领域。

9.源升智能机器人（深圳）有限公司

代表特征：全球高自由度（20+）灵巧手中负载能力最大的

源升智能成立于2024年，专注于机器人灵巧手研发，创始人杨思成毕业于清华大学，是最早一批加入腾讯Roboticsx实验室的核心成员。其灵巧手产品突破行业限制，拥有20 个以上的自由度，运动灵活性极高，接近人手运动能力，主动负载能力可达30公斤，是全球已发布的高自由度（20+）灵巧手中负载能力最大的。通过自主研发的高密度、高灵敏度触觉传感器系统，赋予灵巧手卓越的物体感知能力。可精准识别物体表面纹理、形状及受力反馈，在抓取易损物品时，能依据感知数据实时调整力度，避免损伤，显著提升操作精细度 。源升智能从产品设计阶段就针对规模化量产进行正向设计，在保证产品高性能的同时，极大降低了成本，相较于同类产品，具有突出的成本竞争优势。

10.深圳市戴盟（深圳）机器人科技有限公司

代表特征：多维视触觉感知灵巧手

戴盟发布的多维视触觉感知五指灵巧手DM-Hand1，采用类人仿生结构设计，拥有15个自由度，20个运动关节，可高度模拟人手抓取、拿捏等复杂动作。其指尖集成戴盟自主研发的全球首款毫米级厚度视触觉传感器DM-Tac W，该传感器每平方厘米覆盖4万个感知单元，远超人手的240个，能捕捉物体接触时的形貌、纹理、软硬、滑移、按压力、切向力等多种模态信息，赋予DM-Hand1丰富且敏锐的触觉感知，使其可精准解析物体形变场、三维力场及软硬程度等信息。在控制性能上，DM-Hand1结合力位混合控制算法，能精准感知并控制施加力度，实现高精度操作。得益于毫米级传感器带来的轻薄化设计，极大提升了手指灵活性与机器人整体适应性，可有效应对形状、材质各异的物体及复杂操作场景。