运动控制为设备大脑，见证产业发展进步，全球人形机器人运控层面出现新进展。7月底谷歌发布RT-2，将机器人VLM模型升级为VLA，打通视觉 -语言-动作控制模型，执行成功率较RT-1翻倍。在此基础上，我们正式发布人形机器人前沿03系列报告，聚焦机器人（含人形机器人）运动控制整体系统搭建，探索新技术变化趋势。

2022年我国运动控制器152亿元，PC-based及专用增速更快。1）市场空间：广义运动控制系统包含运动控制器、伺服系统（驱动及电机）、执行器。聚焦运动控制器，我们测算2022年PLC/PC-Based/专用控制器市场空间分别约62 /43 /47亿元，据《伺服与运动控制》，2015-2020年复合增速分别约-7%/+13%/+9%。2）竞争格局：我们观察国内PLC/PC-based/专用控制器竞争格局差异较大，近几年国产替代突破。参考fanuc经验，横向拓展为运控综合平台企业成长之路。

人形机器人对运控系统提出高阶要求。动平衡为人形机器人第一要义，运控系统呈现一整套时空分布模式。1）监测感知平台，近期通过融合GPT、多模态技术可提高任务理解力与环境泛化能力；2）调度协调模块，各任务间调度作用；3）全身运动规划：从动力学算法为主，向正向仿生学算法过渡；4）关节运动控制：近几年学术成果关于SEA串联弹性驱动器、PA准直驱驱动器（以UCLA-Artemes为代表）频频出现。

供应链探讨：垂直一体化供应vs第三方专业分工。我们发现，不同于机床（含激光）、纺织包装机械等市场，机器人领域专业运控商较明显受设备企业自制趋势挤压，根据高工2022年机器人领域第三方控制器占比仅为27%。特殊点在于：1）四大家族印痕效应；2）底层代码共通性差；3）资本市场估值分化效应。纵观全球人形机器人新晋企业，延续运控垂直一体化趋势，如特斯拉“Dojo芯片算力+路径运动轨迹优化+仿人运动捕捉”、傅利叶智能打造“生物力学+运动科学+康复医学”伽利略系统。我们认为，无论哪种供应形态，算法层面向应用的正向循环尤为重要。